Đối với một vật nằm yên trên bề mặt Trái Đất, trong hệ quy chiếu gắn với bề mặt Trái Đất, vật không có gia tốc chuyển động, nên theo định luật 2 Newton, tổng cộng các lực tác động vào vật bằng không.

N → + F → G + F → Q T = 0 → {\displaystyle {\vec {N}}+{\vec {F}}_{\mathrm {G} }+{\vec {F}}_{\mathrm {QT} }={\vec {0}}}

Trong công thức trên: N → {\displaystyle {\vec {N}}} là phản lực do mặt đất tác dụng lên vật, F → G {\displaystyle {\vec {F}}_{\mathrm {G} }} là trọng lực (lực hấp dẫn do trọng trường của Trái Đất tác dụng lên vật), và F → Q T {\displaystyle {\vec {F}}_{\mathrm {QT} }} là tổng các lực quán tính trong hệ quy chiếu phi quán tính gắn với mặt đất, trong đó quan trọng nhất là lực quán tính ly tâm gây ra bởi chuyển động quay quanh trục của Trái Đất.

Trọng lượng biểu kiến của vật nói trên (thường được gọi là trọng lượng) là lực do vật tác động lên mặt đất, theo định luật 3 Newton, có độ lớn bằng và chiều ngược với phản lực mặt đất:

P → = − N → {\displaystyle {\vec {P}}=-{\vec {N}}}

Do đó:

P → = F → G + F → Q T {\displaystyle {\vec {P}}={\vec {F}}_{\mathrm {G} }+{\vec {F}}_{\mathrm {QT} }}

Nói chung, các lực quán tính, bao gồm lực ly tâm, có giá trị rất nhỏ so với trọng lực, nên:

P → ≈ F → G {\displaystyle {\vec {P}}\approx {\vec {F}}_{\mathrm {G} }}

Nếu không có bề mặt giữ vật đứng yên, vật thể sẽ rơi tự do và ở trạng thái phi trọng lượng, tức là trọng lượng biểu kiến bằng 0. Những người ở trạng thái rơi tự do không cảm thấy sức nặng của cơ thể, do trọng lượng biểu kiến bằng 0, dù trọng lực tác động lên họ không đổi.

Lực hấp dẫn tác động lên mọi phần tử trong vật thể. Còn phản lực chỉ tác động vào nơi tiếp xúc với bề mặt cản. Phản lực này làm biến dạng nhỏ cơ thể, gây ra cảm giác về sức nặng.